В этой статье речь пойдет о моём новом роботе, управляемом дистанционно. Он движется при помощи 2-х моторов, а вместо колёс — гусеницы. В принципе, робот неплохой, но пока он из себя ничего не представляет. В будущем можно будет приставить к нему пару датчиков расстояния, температуры, влажности и другие датчики, чтобы сделать, например, ездящую метеостанцию, которая будет передавать данные с датчиков по Bluetooth на телефон.
Перейдем непосредственно к сборке этого устройства…
СПИСОК РАДИОДЕТАЛЕЙ И КОМПЛЕКТУЮЩИХ:
Для этого нам понадобится крайне маленькое количество деталей:
Инструменты:
Теория, необходимая для того, чтобы собрать робота, или наметки проекта:
Для запуска моторов нам понадобиться драйвер моторов. Вполне сойдет l293d, хотя у этой микросхемы сила тока на выходе всего лишь 1А., но для 2-х сервоприводов это подойдет. В этом драйвере 8 выводов. Из них 4 для ввода 2-х моторов, ещё 4 минус или GND, один для внешнего питания моторов, ещё один ля питания микросхемы, два вывода для перемены скорости, 4 вывода для изменения направления движения моторов. Atmega 328 при подключении к драйверу будет регулировать направление моторов и скорость их движения в зависимости от данных полученных с android устройства.И это пока всё.
Корпус:
Я взял платформу из пластика, прикрутил к нему макетную плату, потом из лего деталей соорудил ножки для 2-ых колес, которым будет натягиваться гусеница. Затем так же из lego сделал отсек для аккумулятора, чтобы во время движения он не выпадал и держался ровно.
Схема:
Печатная плата:
В центре сама Atmega328, правее драйвер моторов l293d, ниже три вывода для стабилизатора lm7805ct и два ввода питания +/-.
Подключение питания:
Я также использую плату питания.Если вы используете lm7805ct, то вам надо подключить все минусы всех устройств, далее плюс от аккумулятора к плюсу для питания моторов в драйвере l293d, а плюс от стабилизатора к макетной плате с микроконтроллером и Bluetooth модулем.
Программа:
Как прошивать программы в Arduino IDE, я описывал в моей предыдущей статье про мою первую разработку — RedBoard.
Программа или скетч состоит из нескольких функций, которые отвечают за алгоритм езды. Есть 4 функции: FORWARD(), BACK(), LEFT(), RIGHT(), И REVERSE(). Это с перевода вперед, назад, налево, вправо, и стоп. Для HC-06 мы не используем никаких библиотек, а лишь переменную incomingByte, которая показывает полученные данные. Далее в функции setup устанавливаются параметры работы микроконтроллера, а в функции loop прописаны условия, то есть при каких-то данных с программы android устройства и по ним запускает моторы. Программа из Google Play. Там несложный интерфейс…
Скачать код для Arduino, шаблон Sprint-Layout и файл плат в Proteus вы можете ниже.
Список радиоэлементовОбозначение
Тип
Номинал
Количество
ПримечаниеМагазинМой блокнот
U1
МК AVR 8-битATmega328P1
U2
Драйвер электродвигателейL2931
Линейный регуляторLM78051
Х1
Кварцевый резонатор1
Тактовая кнопка1
М, М
Электродвигатель2
Модуль BluetoothНС061
Добавить все
Скачать список элементов (PDF)
Прикрепленные файлы:
- car_uprav1.lay (20 Кб)
- TrackWalker.rar (13 Кб)
- car_uprav1.ino (2 Кб)