Робот TrackWalker 7.4

В этой статье речь пойдет о моём новом роботе, управляемом дистанционно. Он движется при помощи 2-х моторов, а вместо колёс — гусеницы. В принципе, робот неплохой, но пока он из себя ничего не представляет. В будущем можно будет приставить к нему пару датчиков расстояния, температуры, влажности и другие датчики, чтобы сделать, например, ездящую метеостанцию, которая будет передавать данные с датчиков по Bluetooth на телефон.

Перейдем непосредственно к сборке этого устройства…

СПИСОК РАДИОДЕТАЛЕЙ И КОМПЛЕКТУЮЩИХ:

Для этого нам понадобится крайне маленькое количество деталей:

  • два мотора (Я выбрал сервоприводы постоянного вращения, знаю, что в интернет магазине дорого, поэтому купил обычные и переработал их в такие),
  • набор гусениц и танковая звезда (http://dvrobot.ru/248/ все здесь),
  • пластиковая(ое) платформа/основание,
  • макетная плата,
  • аккумулятор 7.4v,
  • болты и гайки,
  • пара рулевых устройств для сервоприводов (http://dvrobot.ru/240/103.html),
  • Atmega328,
  • l293d,
  • кварцевый резонатор 16 МГц,
  • кнопка для сброса (Reset),
  • HC-06.
  •  Инструменты:

  • Паяльник.
  • Отвертка.
  • Пинцет и плоскогубцы.
  • Теория, необходимая для того, чтобы собрать робота, или наметки проекта:

    Для запуска моторов нам понадобиться драйвер моторов. Вполне сойдет l293d, хотя у этой микросхемы сила тока на выходе всего лишь 1А., но для 2-х сервоприводов это подойдет. В этом драйвере 8 выводов. Из них 4 для ввода 2-х моторов, ещё 4 минус или GND, один  для внешнего питания моторов, ещё один ля питания микросхемы, два вывода для перемены скорости, 4 вывода для изменения направления движения моторов. Atmega 328 при подключении к драйверу будет регулировать направление моторов и скорость их движения в зависимости от данных полученных с android устройства.И это пока всё.

    Корпус:

       

    Я взял платформу из пластика, прикрутил к нему макетную плату, потом  из лего деталей соорудил ножки для 2-ых колес, которым будет натягиваться  гусеница. Затем так же из lego  сделал отсек для аккумулятора, чтобы во время движения он не выпадал и держался ровно.

    Схема:

    Печатная плата:

    В центре сама Atmega328, правее драйвер моторов l293d, ниже три вывода для стабилизатора lm7805ct и два ввода питания +/-.

    Подключение питания:

    Я также использую плату питания.Если вы используете lm7805ct, то вам надо подключить все минусы всех устройств, далее плюс от аккумулятора к плюсу для питания моторов  в драйвере l293d, а плюс от стабилизатора к макетной плате с микроконтроллером и Bluetooth модулем.

    Программа:

    Как прошивать программы в Arduino IDE, я описывал в моей предыдущей статье про мою первую разработку — RedBoard.

    Программа или скетч состоит из нескольких функций, которые отвечают за алгоритм езды. Есть 4 функции: FORWARD(), BACK(), LEFT(), RIGHT(), И REVERSE(). Это с перевода вперед, назад, налево, вправо, и стоп. Для HC-06 мы не используем никаких библиотек, а лишь переменную incomingByte, которая показывает полученные данные. Далее в функции setup устанавливаются параметры работы микроконтроллера, а в функции loop прописаны условия, то есть при каких-то данных с программы android устройства и по ним запускает моторы. Программа из Google Play. Там несложный интерфейс…

    Скачать код для Arduino, шаблон Sprint-Layout и файл плат в Proteus вы можете ниже.


    Список радиоэлементовОбозначение
    Тип
    Номинал
    Количество
    ПримечаниеМагазинМой блокнот

    U1
    МК AVR 8-битATmega328P1
    U2
    Драйвер электродвигателейL2931

    Линейный регуляторLM78051
    Х1
    Кварцевый резонатор1

    Тактовая кнопка1
    М, М
    Электродвигатель2

    Модуль BluetoothНС061
    Добавить все

    Скачать список элементов (PDF)

    Прикрепленные файлы:

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован.